Diseño e implementación de controladores inteligentes en procesadores suaves para la caminata de un robot bípedo
Resumen: Se presenta el diseño, construccción, y control inteligente para la caminata de un robot bípedo. Los controladores está basados en lógica difusa y redes neuronales artificiales. La estabilidad del robot se controla medinate la técnica conocida como ”Zero Moment Point”. Los controladores se implementaron en tecnología FPGA debido a la versatilidad que ofrecen para combinar técnicas de procesamiento secuencial con multiprocesadores suaves, y procesamiento concurrente mediante lenguajes de descripción de hardware, lo cual permite ejecutar las tareas en tiempo real dándole al robot un comportamiento mas natural. Se muestran resultados experimentales.
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| Main Authors: | , , , |
|---|---|
| Format: | Digital revista |
| Language: | Spanish / Castilian |
| Published: |
Instituto Politécnico Nacional, Centro de Investigación en Computación
2018
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| Online Access: | http://www.scielo.org.mx/scielo.php?script=sci_arttext&pid=S1405-55462018000401431 |
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