Análisis cinemático e instrumentación virtual 3D para el brazo robótico Pegasus II
RESUMEN En el presente artículo se describe una formulación lógica y matemática para la instrumentación virtual 3D del brazo robótico Pegasus II mediante Matlab, haciendo uso de las técnicas proporcionadas por la cinemática de posición directa, y operaciones respectivas de traslación y rotación. Además de ello, se describe un procedimiento geométrico-vectorial para resolver el problema de la cinemática de posición inversa para el mismo brazo robótico, a fin de que la pinza de este siga una trayectoria en línea recta entre el punto original en que se encuentra, y un punto (x, y, z) dado, realizando aproximaciones pertinentes que faciliten su solución. Se explica por qué este procedimiento es útil para resolver el problema cinemático inverso y la ventaja que representa con respecto a otros procedimientos. Finalmente, se presentan los resultados obtenidos al realizar la instrumentación virtual en tiempo-real de cinemática inversa sobre el brazo robótico Pegasus II, comprobando la eficiencia del procedimiento descrito.
| Main Authors: | , |
|---|---|
| Format: | Digital revista |
| Language: | Spanish / Castilian |
| Published: |
Universidad de Tarapacá.
2019
|
| Online Access: | http://www.scielo.cl/scielo.php?script=sci_arttext&pid=S0718-33052019000400551 |
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