Un Algoritmo para Resolver la Cinemática Directa de Plataformas Gough-Stewart Tipo 6-3

Un algoritmo para resolver la cinemática directa, hasta el análisis de aceleración, de una plataforma Gough-Stewart con una topología especial, conocida como tipo 6-3, es introducido en este trabajo. El análisis directo de posición se lleva a efecto aplicando simple conceptos geométricos que conducen a un sistema no lineal de tres ecuaciones con tres incógnitas, el cual se resuelve por medio del método de Newton-Raphson. Las propiedades de la forma de Klein, una forma simétrica bilineal o producto interno del álgebra de Lie $e(3)$, permiten obtener expresiones simples y compactas para el cálculo de la velocidad angular y de la aceleración angular de la plataforma móvil con respecto a la plataforma fija. Para este fin, el estado de velocidad, o el giro sobre un tornillo (Ball 1900), y el estado de aceleración reducida de la plataforma móvil se expresan en forma de tornillos a través de cada una de las seis cadenas serie del manipulador paralelo. Con la ayuda del programa de computadora Maple© se resuelve un ejemplo numérico, y los resultados numéricos así generados se validan con el programa de análisis ADAMS©.

Bibliographic Details

Main Authors:	Gallardo-Alvarado,J, Rico-Martínez,J.M., Orozco-Mendoza,H
Format:	Digital revista
Language:	Spanish / Castilian
Published:	Instituto Politécnico Nacional, Centro de Investigación en Computación 2004
Online Access:	http://www.scielo.org.mx/scielo.php?script=sci_arttext&pid=S1405-55462004000400005
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