Integração de sensores para localização e mapeamento simultâneos em fruticultura.

RESUMO - A automação na agricultura consiste na utilização de tecnologias em processos operacionais na produção agrícola, como no monitoramento automatizado de safra, que se faz necessário por possibilitar a maximização do rendimento da colheita enquanto diminui custos. Visando o uso da robótica para tais tarefas, o sistema de localização e mapeamento simultâneos é empregado para auxiliar a navegação segura dos robôs no ambiente agrícola enquanto é realizado um mapeamento tridimensional. Contudo, métodos baseados em sensores visuais tendem a acumular erros ao longo do tempo, comprometendo seu uso. À vista disso, neste estudo preliminar descrevemos como a integração de sensores, através de grafo de fatores, é capaz de otimizar os resultados, obtendo modelos fidedignos de talhões em vinhedos. A partir da biblioteca GTSAM, está sendo desenvolvida uma solução que utiliza dados de câmera, de GPS e de IMU simultaneamente, e também faz uso de otimizadores capazes de diminuir erros acumulados. Espera-se que a integração dos sensores mencionados seja capaz de amenizar o problema relatado, ao ponto do sistema ser considerado livre da influência de tal distúrbio.