Controle em cascata de um manipulador robótico com um elo e uma transissão flexível
Este trabalho trata os problemas ocasionados pelas transmissões elásticas no controle de posição de robôs manipuladores. São apresentadas duas metodologias descritas na literatura: uma baseada na teoria da Passividade e o Controle a Estrutura Variável, e outra, que combina a técnica do Backstepping e a Passividade. Os experimentos realizados em um robô com transmissão flexível, construído para tal finalidade, mostram a validade das técnicas descritas no seguimento de trajetórias nesse tipo de robôs.
Saved in:
| Main Authors: | , , |
|---|---|
| Format: | Digital revista |
| Language: | Portuguese |
| Published: |
Sociedade Brasileira de Automática
2003
|
| Online Access: | http://old.scielo.br/scielo.php?script=sci_arttext&pid=S0103-17592003000400007 |
| Tags: |
Add Tag
No Tags, Be the first to tag this record!
|