Steuerung der Konfiguration Eines Redundanten Manipulators [electronic resource] /

1. Einleitung -- 2. Ziele und Aufbau einer Konfigurationssteuerung -- 2.1 Konfigurationssteuerung durch verallgemeinerte Pseudoinverse -- 2.2 Konfigurationssteuerung durch Optimierung -- 3. Das Optimierungsverfahren -- 3.1 Formulierung der Optimierungsaufgabe -- 3.2 Kriterien zur Wahl des Optimierungsverfahrens -- 3.3 Gradientenverfahren nach Rosen -- 3.4 Allgemeine Rekursionsvorschrift -- 4. Konfigurationssteuerung durch Optimierung -- 4.1 Zielfunktionen -- 4.2 Restriktionen -- 4.3 Startwerte und Abbruchkriterien -- 4.4 Rekursionsvorschrift -- 5. Anwendung der Optimierung am EMJR -- 5.1 Optimierungsvektor und Restriktionen -- 5.2 Basiskonfiguration -- 5.3 Hindernisvermeidung -- 5.4 Manipulierbarkeit -- 6. Bewertung -- A —Anwendungen des EMJR’s -- B —Winkelzählweise, Transformationsmatrizen und Jacobimatrix -- C —Maximale Gelenkwinkelgeschwindigkeit -- D —Tabellen zur Vorgabe von Basiskonfigurationen -- E —Tabelle der Zielfunktionen -- Symbole und Abkürzungen -- Literatur.

Bibliographic Details

Main Authors:	Höfer, Angelika. author., SpringerLink (Online service)
Format:	Texto biblioteca
Language:	ger
Published:	Wiesbaden : Vieweg+Teubner Verlag, 1992
Subjects:	Engineering., Engineering, general.,
Online Access:	http://dx.doi.org/10.1007/978-3-322-87815-1
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